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Comunista, nació en Hernani (Gipuzkoa) el 18 de marzo de 1911, con el nombre de Rafael Gabriel Juan Múgica Celaya Leceta Cendoya.
Presionado por su padre, se trasladó a Madrid donde inició sus estudios de Ingeniería y trabajó por un tiempo en la empresa familiar.
Entre los años 1927-1935 vivió en la Residencia de Estudiantes. Allí conoció a los poetas del 27 y a otros intelectuales que lo inclinaron hacia el campo de la literatura. En 1946 publica Tentativas, libro en prosa en el que por primera vez firma como Gabriel Celaya.
Cuando este modelo de poesía social entró en crisis, Celaya volvió a sus orígenes poéticos.
En 1947 fundó en San Sebastián, con su inseparable Amparo Gastón, la colección de poesía Norte, un puente hacia la poesía de la generación de 1927, la del exilio y la europea. En los años cincuenta se integra en la estética del compromiso: Lo demás es silencio (1952) y Cantos Íberos (1955).
Junto a Eugenio de Nora y Blas de Otero, defiende la idea de una poesía no elitista, al servicio de las mayorías. En 1956 obtuvo el Premio de la Crítica y en 1986 el Nacional de las Letras Españolas. En 1977 se presentó como candidato del PCE por Gipuzkoa en las primeras elecciones legislativas.
Falleció en Madrid el 18 de abril de 1991. Sus cenizas fueron esparcidas en su Hernani natal.